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直升机的旋翼在空中飞速旋转时，空气会给旋翼一个反作用力矩，如果不设法平衡掉这个反作用扭矩，直升机就会在空中打转，不能前飞，也无法进行方向操纵。根据不同途径平衡旋翼反作用扭矩的方法，直升机也就有了不同的结构形式。主要包括以下几种：
单旋翼＋尾桨式
双旋翼共轴式
双旋翼纵列式
双旋翼横列式
双旋翼交叉式
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